Negli ampi spazi espositivi sono custodite e si possono ammirare una serie di collezioni private con circa 70 mezzi d’epoca, tra cui i primi velocipedi databili metà del 1800 fino alle più moderne e rinomate biciclette da corsa costruite nel corso del 1900 tra cui alcuni modelli delle famose Bianchi, Legnano e Peugeot come quelle utilizzate da campioni come Coppi, Bartali, Merchx, Gimondi e tanti altri. 

Il Museo custodisce ed espone anche modelli particolari di biciclette e tandem da corsa costruiti nei primi anni del 1900 ed utilizzati nei velodromi cittadini o nelle prime massacranti tappe del Tour de France e del Giro d’Italia. In Museo si possono inoltre ammirare alcune particolari biciclette con movimento cardanico ed a pedalata retro-direct ed altri particolari mezzi con caratteristiche tecniche costruttive uniche nel loro genere. “Il Velocipede” è strutturato in sezioni ben definite, partendo da una prima grande sala al piano terreno dove si possono ammirare i pezzi più antichi per poi salire al piano superiore dove sono presenti altre sei sale che seguono un percorso cronologico con i mezzi costruiti nei primi del '900 fino alle ultime biciclette costruite negli anni ’80 del secolo scorso.
Tutte le biciclette esposte sono catalogate per periodo storico ed affiancate da una precisa descrizione del modello, del tipo di utilizzo e delle particolari circostanze agonistiche a loro riferite. Una sala particolare, denominata Sala Rosa, custodisce i cimeli e le biciclette della famosa ciclista e campionessa bresciana Mary Cressari, pluri vittoriosa negli anni ‘60 e ‘70 del ‘900 e grande specialista nelle prove contro il tempo con vari record del mondo ottenuti a Città del Messico ed al famoso Vigorelli di Milano. Altra particolarità del Museo è la presenza in ogni sala di grandi pannellature a corredo dei mezzi esposti che, sia in maniera descrittiva che raffigurativa, spiegano tutta l’evoluzione dei mezzi a due ruote. Il Museo è nato dalla precisa volontà di preservare la memoria storica attraverso le stesse fonti primarie raccolte, collezionate e rese fruibili a tutti gli interessati attraverso un preciso percorso anche didattico a favore delle più giovani generazioni che trovano nel Museo anche una saletta multimediale polifunzionale con 30 posti a sedere per momenti di convivialità e convegni. 

La cura e la gestione del Museo è affidata all’associazione Pedale Vintage A.S.D. che da anni organizza manifestazioni tematiche per la promozione e la diffusione della bicicletta d'epoca, oltre all'organizzazione di eventi cicloturistici a favore della mobilità sostenibile.